Есть несколько несерьёзных основных причин почему глючит ESP/ASR.

Одна из них - датчик угла поворота руля/колёс. 

Стоит он под рулём. 
Датчик сам по себе может глючнуть после подъёма машины на домкрате/подъёмнике, или после сход/развала. При этом ошибка ESP/ASR будет висеть постоянно, как только заводите машину. 
Лечится это обучением датчика диагностическим сканером PP2000 или Lexia, примерно так:
сбрасываете ошибку, потом выбираете режим обучение датчика угла поворота колёс.
делается это так. включаем обучение, комп показывает угол поворота ваших колёс (если ошибку сбросите, то будет показывать верно) на 607ых рулевое колесо должно поворачиваться от -610 до 610 градусов, выставляем колёса на ноль (прямые), потом по команде компа ворочаем колёса на лево или на право, смотрим сколько показывает, допустим -620 и 600, значит нужно колёса в изначальном положении (прямые) ставить на 10 градусов. 
Итак, поставили в исходном на 10, и опять на право, на лево, добиваемся точности -610 и 610, запоминаем и едем кататься по той траектории как скажет комп.
Вот и всё.
Делается очень быстро и недорого.

Вторая причина – подгоревшие концевики педали тормоза. 

При неисправных концевиках, очень часто выдаёт ошибку ESP/ASR, из разряда типа педаль тормоза постоянно нажата, или скачок напряжения. При этих ошибках круиз работать не будет, или будет, но то не включится, то выключится.

Их два - белый основной, и красный дополнительный.

Лечится заменой датчиков (новые 5 у.е.)